Line Tracer-센서 데이터 그래프 생성

받아온 거리값으로 그래프 만들기

제목→ "pid_graph_dist:"

y축 → reflection

x축 → 시간(sequence).

직선_1

직선_2

곡선_1

곡선_2

곡선_3 threshold (64/2.0)

곡선_4 threshold 증가. (64/1.7)

곡선_5

곡선2_1

그림 3은 시나리오 1, 즉 낮은 주기의 곡선에서 Threshold 변화에 따른 측정된 빛 반사 값이다.

옅은 빨강 실선은 Threshold가 32인 실험 결과이고, 짙은 빨강 실선은 Threshold가 37.6인 실험의 결과이다. 대체적으로 비슷한 모습을 보이고 있으나, 1100 시퀀스에서 1500시퀀스 부분에서 큰 차이가 있다. 플랫폼이 검은 선 위에 있는 시간이 감소했다.

Threshold 값, 즉 임계 값이 높아져 Curve turn을 실행하는 기준이 높아져서 같은 방향으로 계속 가다가 전 실험보다 빨리 검은 선을 벗어난 것으로 해석될 수 있다.

그림 4는 시나리오 1에서 D 제어 값의 변화에 따른 측정된 빛 반사 값이다. 짙은 빨강 실선은 D 제어를 사용하지 않은 경우이고, 옅은 빨강 실선은 D 제어를 사용한 결과이다. 두 실험은 대체적으로 비슷한 움직임을 보이지만, 1200 시퀀스에서 1600 시퀀스 부분이 다름을 알 수 있다. D 제어 값이 0.000001으로 매우 미세하지만 존재한 실험에서 파란 점선 아래에서 실선이 그리는 면적이 더 넓은 것을 확인할 수 있다. 해당 시퀀스는 곡선에서 가장 진폭이 높으며 기울기가 0인 부분이다. 즉 Curve turn을 수행할 때 가장 곡선을 벗어나기 쉬운 부분이다. D 제어가 있는 실험은 D제어가 없는 실험에 비해 해당 시퀀스 동안 더 오래 검은 선에 있음으로 해석할 수 있다.

⇒ Threshold는 제어명령을 내리는 한계점을 조정하는 변수이고 D 제어는 순간적으로 크게 들어오는 데이터의 변화에 대응할 수 있도록 하는 제어법이다.

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